摘要：根据袋鼠的生理结构及运动特征，提出了仿袋鼠跳跃机器人的单腿模型，建立了相应机构在着地阶段的运动学和动力学方程。结合实例，用MATLAB计算了机器人在着地阶段关节力矩和地面作用力随时间变化的规律，并对其进行了分析和讨论。结果表明：踝关节的输入力矩是膝关节的2.5倍，是髋关节的6倍，因此踝关节的驱动力矩是整个机器人完成跳跃的决定因素之一。此动力学研究结果为仿袋鼠跳跃机器人的设计分析及跳跃运动的精确控制提供了理论基础。

关键词：袋鼠 仿生学 跳跃机器人 单腿模型 动力学 

单位：西北工业大学机电学院; 陕西西安710072