摘要：柔顺机构是利用构件自身的弹性变形来完成运动和力的传递与转换的新型机构，具有质量轻、摩擦小等众多优点，引起了国内外学者的广泛关注。对柔顺机构研究的几个方面进行了综述性分析：静力学及运动学分析、动力学的研究及机构的优化设计，并对这一新的研究领域的发展方向进行展望。

关键词：柔顺机构 运动学 动力学 优化设计 

单位：北京工业大学机电学院; 北京100022