摘要：针对人体消化道环境，设计了一种微小蠕动机器人。机器人采用多节柔性结构，包括前舱、后舱和运动节。前舱内有控制模块、无线通讯模块、传感模块，直流电机和减速器组成动力源，放置在后舱。运动节采用丝杠螺母机构，按照设计的控制序列可以把螺母与运动表面的摩擦力转化为牵引力，设计了基于形状记忆合金的啮合螺母以及双万向节连接机构。制造的机器人样机直径φ10．6mm，长度118mm，结构简单，功耗低，具有一定实用前景。

关键词：蠕动机器人 sma 步态 消化道 

单位：上海交通大学精密工程及智能微系统研究所; 上海200240