摘要：并联机构的各支链是运动耦合的，因此多数情况下并不满足传统意义上的耦合概念。提出组解耦的概念，对机构的输入输出解耦性问题进行了研究，拓宽了解耦概念的外延，为控制系统设计的简化奠定了一定的基础。最后提出了一种3自由度并联机构，分析表明该机构的2个平动自由度是组解耦的。

关键词：并联机构 组解耦 自由度 雅可比 

单位：山东理工大学机械工程学院; 山东淄博255049; 上海交通大学振动、冲击、噪声国家重点实验室; 上海200240