摘要：提出一种评价并联机器人实现位置和姿态能力的性能指标。选用局部坐标系和球面副的关节转角描述了动平台的位姿,探索了工作空间的边界,以动平台在工作空间内能实现的最小可达章动角评价并联机器人的转动能力,揭示出并联机器人工作空间体积及转动能力随机构结构尺寸的变化而变化的规律。

关键词：并联机器人 工作空间 转动能力 

单位：宝鸡文理学院机电工程系机电研究所; 陕西宝鸡721007