摘要：提出一种并联机构位置正解的方法。采用吴文俊的数学机械化方法对具有一般尺度参数的3-RPS并联机构位置方程进行消元,计算出与机构约束方程具有相同零点的特征列,从而得到只含一个未知数的代数方程,通过零点分解求得机构全部位置解。计算过程采用了机械化程序,具有通用性。

关键词：并联机构 位置正解 特征列 零点分解 

单位：宝鸡文理学院机电工程系机电研究所; 陕西宝鸡721007