摘要：针对并联机器人存在的运动失控、铰链约束、连杆干涉等不安全因素,讨论了连杆的安全行程问题。找出了6自由度并联机器人的16种不同极限状态。通过位置反解迭代求解位置正解,并且综合考虑铰链转角约束和连杆干涉约束的方法,建立了机构的安全检验算法。然后采用二分逼近法求取连杆的安全行程。通过实例得到了机构结构参数与安全行程的关系。

关键词：并联机器人 安全行程 极限状态 

单位：哈尔滨工业大学机电工程学院; 黑龙江哈尔滨150001