摘要：现代社会的老年人和下肢残疾人日益增多,由于他们行动不便,他们的生活受到了很大的影响。提出了一种新型的代步工具：助步轮椅,不仅能够起到轮椅的作用,还可以站立起来直立行走,帮助使用者跨越障碍或者上下楼梯等。根据助步轮椅的设计要求,分析了助步轮椅的运动模型和力学模型。在数学模型的基础上,设计了助步轮椅的静态行走步态,并分析了这种静态步态的运动稳定性,最后计算了助步轮椅各个关节所需要的运动参数,为以后的机械结构设计、驱动系统设计和控制系统设计做好了准备。

关键词：助步轮椅 拟人 步态 静态稳定 

单位：上海大学机电工程与自动化学院; 上海200072