摘要：介绍了一种用于靶精密定位的6自由度并联机器人及其工作特点。研究了靶定位并联机器人承载能力的主要影响因素。采用计算与CAF和CAE相结合的方法,对靶定位并联机器人承载能力进行了系统分析。分析过程中对各影响因素进行了全面考虑,给出了驱动力与负载力的关系图,确定了机器人的最大承载能力。分析方法将力学计算和计算机仿真相结合,具有计算量小,可操作性强等特点,为设计并联机器人承载能力提供了一种有效方法。

关键词：并联 机器人 影响因素 承载能力 

单位：哈尔滨工业大学机器人研究所; 黑龙江哈尔滨150080