摘要：楼房自来水旧有金属管道的内衬涂覆可有效避免水在这种管道内输送时的二次污染,从而为直饮水推广提供必要条件,但在内表面处理后没有合适的技术来进行涂覆质量的检查,利用管道机器人可以实现这一目的。文中主要讨论了直径≤50 mm,曲率半径约75 mm管道机器人的机械结构的设计,并分析了机器人在弯道处的通过性。提出了一种新型的管外驱动的方式,极大地提高了机器人的行进速度和负载携带能力。通过采用SMA（shape m emory alloy）作为主动导向驱动,在视觉系统的辅助下能够顺利地通过L型和T型管道。该机器人可望具有良好的越障、转弯能力和行进速度。

关键词：管道机器人 管外驱动 sma 小曲率半径 

单位：上海大学机电工程与自动化学院; 上海200072