摘要：从对偶或二元性这一自然哲学中最基本而普遍的概念出发，在能量传递分析和信号因果分析的基础上，提出机构自由度可分为运动传递自由度和力传递自由度，这两者不一定相等。在进一步分析构件和运动副的非理想性的基础上，提出了考虑机构惯性力、弹性变形、摩擦力等因素的非理想机构自由度的概念与计算方法——非理想机构的广义自由度，现有的理想机构自由度计算方法（计算结果一定是整数，无二元性）是其特殊情况。在这一新的计算方法中，机械学中的3个基本而经典的概念：传动比i，传动效率η和自由度w得到了统一，它们是3个相互关联的概念：最后定性和定量分析了几个典型非理想机构的广义自由度。

关键词：对偶性 广义自由度 因果关系 非理想因素 

单位：中南大学机电工程学院; 湖南长沙410083