摘要：在美国机构学者Bagci C自由度公式的基础上，通过对空间机构的公共约束数、运动副数、构件数和环路数的分析，发现作者给出的计算公共约束表达式仅适用于机构阶等于6的情况，而不适用于机构阶不等于6的情况。通过分析，给出了适用于机构任意阶的通用公共约束计算表达式。

关键词：空间机构 公共约束 自由度 通用公式 

单位：燕山大学机械工程学院; 河北秦皇岛066004