摘要：采用Watt-21型平面六杆机构作为基本的行走机构，探讨了步行机器人行走机构应有的特性，完成了机构的运动分析。同时为了便于分析，利用Pro／E建立了双足步行机器人的三维模型，并在软件中进行了运动仿真。利用计算机的可视化设计技术来修正设计参数。

关键词：双足步行机器人 运动仿真 可视化设计 

单位：大连工业大学机械工程与自动化学院 辽宁大连116034