摘要：为进一步研究仿人头部器官及面部表情的行为智能，以及机器人与人类交流问题，首次将口形及其与语音协调问题引入到表情机器人系统，并进行研究。在已研制成功的具有面部表情及视觉仿人头像机器人系统“H＆Frobot-Ⅱ”基础上，根据人面部运动肌肉解剖学及Ekman面部表情编码系统FACS，论述了口部动作驱动点设置、口形驱动机构及控制方法，设计、研制了语音及口形系统；最后给出了机器人“H＆Frobot-Ⅲ”的语音识别与口形协调实验结果，其口形与人讲同样话时口形能够很好地吻合，验证了语音与口形系统的可行性，从而为进一步研究机器人表情智能奠定了技术基础。

关键词：仿人机器人 表情机器人 口形 语音识别 

单位：哈尔滨工业大学机械设计系仿生仿人机器人及智能运动控制研究室 黑龙江哈尔滨150001