摘要：文中引入了一种带有差动轮系的RRRPR混合驱动五杆机构。该机构把五杆机构与锥齿轮差动轮系结合起来，使得连架杆的输出转角和长度具有耦合特性，将实时可控电机（RTA）安装在机架上，以消除电机质量对机构动力学性能的影响，改善电机工况。介绍了该机构的运动学分析和综合方法，并反求出可控电机的运动规律。从机构综合示例来看，该机构能够明显减少可控电机的调整量。

关键词：混合机构 锥齿轮差动轮系 轨迹发生机构 

单位：福州大学机械工程学院 福建福州350002