摘要：障碍物回避问题是冗余度机器人应用研究中的重要内容。针对封闭、非封闭、有厚度的多边形窗口障碍模型，定义了回避障碍作业准则函数，提出一种简单、通用的回避均匀厚度障碍的方法，并考虑到了若干个同类附加作业间的优化问题，以及回避障碍算法和传感器信息的结合使用问题。最后，通过对一个7-DOF机械手进行仿真，验证了方法的正确性。

关键词：冗余度机械手 逆解 障碍回避 

单位：上海医疗器械高等专科学校精密医疗器械系 上海200093 哈尔滨工业大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨150001