摘要：通过建立动力学方程和欧拉方程，对全新结构的2PPPPS-R-2PPPPS串并联机构整体各铰点处的受力状况进行了全面分析，已知机构在给定空间位置和姿态下输出端的受力、主轴的运动参数、连杆的运动参数、水平和垂直运动滑块的运动参数时，可以方向求解机构的动力学反解；已知机构在给定空间位置和姿态下的输出端力螺旋时，利用多刚体力螺旋理论来反向求解输入各铰点处的力螺旋，从而得到机构静力学分析的反向解，通过计算机语言编程计算和绘图得到直观有效的结果数据。

关键词：串并联机器人 动力学 静力学 反解 力螺旋 

单位：华北科技学院 北京101601 北京航空航天大学 北京100083 燕山大学 河北秦皇岛066004