摘要：构建了一种仿袋鼠肢体的非线性弹跳力机构模型,将其与线性弹跳机构模型在起跳阶段进行了动力学比较,分析了两者的弹跳性能,并通过计算机模拟和原理样机试验说明了分析的正确性,为仿生弹跳探测机器人的研制提供了基础。

关键词：仿生机器人 弹跳机构 弹跳性能 

单位：西北工业大学机电学院 陕西西安710072