摘要：首先对上肢康复机器人的现状及发展进行了阐述，分析了当前康复机器人系统所存在的不足，并结合临床康复医学理论及临床康复经验对上肢康复机器人的结构、训练模式、评价方法及应用细节提出了建议。在此基础上提出了一种应用于偏瘫患者康复训练的外骨骼式上肢康复训练机器人，针对现有不足及提出的建议对该机器人进行了设计与实现。

关键词：康复机器人 康复训练 康复评价 表面肌电信号 

单位：哈尔滨工业大学机器人研究所机器人技术与系统国家重点实验室 黑龙江哈尔滨150001