摘要：根据杆长约束条件，给出了求解6-DOF十面体变几何桁架并联机器人机构位置正解的无约束优化模型，并应用粒子群算法（Particle Swarm Optimization，PSO）求解此优化问题。针对PSO直接在整个解空间内寻优时很难求得全部位置正解的问题，提出了求并联机器人机构位置正解的改进粒子群算法--分区搜索粒子群算法（PSO Based on theRegional Search，PSObRS）。数值实例表明，PSObRS能求出并联机器人机构的全部高精度位置正解。

关键词：变几何桁架机器人 位置正解 粒子群算法 分区搜索 

单位：泸州职业技术学院机电工程系 四川泸州646005 湖南文理学院机械工程学院 湖南常德415000