摘要：给出了所设计的平面1R2T三自由度绳索牵引机器人模型，建立了其运动学的逆解模型。在对机器人进行可达工作空间分析的基础上，提出了一种基于矢量封闭原理的可控工作空间；同时在MATLAB环境下采用Monte-Carlo方法对可达工作空间和可控工作空间进行了仿真。仿真结果表明机器人的可控工作空间都落在可达工作空间范围内，验证了可控工作空间分析方法的可行性。该方法也适用于多自由度的绳索牵引并联机器人。

关键词：绳索牵引 并联机器人 矢量封闭 工作空间分析 

单位：哈尔滨工程大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨150001