摘要：分析了一维Hénon混沌序列的概率特性。应用一维Hénon混沌映射产生Newton迭代法的初始点。提出了用基于Hénon混沌映射的Newton迭代法（NIMHCM）求解非线性方程组的新方法与计算步骤。建立了4-DOF 2PRS＆2SPS并联机器人机构位置正解的数学模型。在此基础上，用NIMHCM算法求该并联机器人机构的位置正解，得到了全部位置正解。计算结果表明：NIMHCM算法计算过程简洁，效率高，具有一般性，也适合其他耦合并联机构的位置正解问题。

关键词：henon混沌映射 newton迭代法 并联机构 位置正解 

单位：泸州职业技术学院机电工程研究所 四川泸州646005 湖南文理学院机械工程学院 湖南常德415000