摘要：对3-UPS／S并联机构进行了运动学分析和静力学分析，得到了该机构的运动雅可比矩阵和静力学雅可比矩阵；采用离散的方法对该机构的工作空间进行了分析；对该机构进行了基于给定工作空间的尺寸参数优化，在优化的过程中考虑了机构的奇异性、关节约束和机构几何尺寸约束等条件。

关键词：并联机构 运动学 工作空间 优化设计 

单位：燕山大学机械工程学院 河北秦皇岛066004