摘要：讨论了具有3平移自由度的3-PRC并联机器人机构的运动分析。基于机构运动约束方程，通过坐标变换证明机构的平移运动规律，给出机构位置逆解的解析表达式；并且建立了3个输出运动参数与3个运动输入参数之间的速度和加速度关系的显示数学模型。得到机构速度、加速度正逆解，且逆解给出2种形式，理论分析及算例仿真表明2种形式解的等价性。

关键词：并联机构 平移运动 运动学分析 

单位：江南大学机械工程学院 江苏无锡214122