摘要：文中对绳牵引并联机器人的位置空间进行了研究。在绳牵引并联机构的应用中，工作空间的形状是需要了解的重要因素。通过绳牵引并联机器人的力和力矩平衡方程得出了判断一个位形是否在工作空间中的方法。据此进行仿真分析，确定了6—6型绳牵引并联机器人的位置工作空间形状同运动平台和基座几何布置、尺寸的关系。

关键词：绳牵引 并联机器人 位置空间 形状 

单位：上海海事大学物流工程学院 上海200030