摘要：对于平面2自由度九杆机构，混合驱动机构的识别是其研究与应用的难点。文中提出了一种基于消去元桁架的混合驱动机构判断方法。先确定一个原动件，然后通过消去元桁架得到原动件组合，在此基础上根据连架杆和非连架杆判断准则确定混合驱动机构。以七杆机构为实例，验证了该方法的有效性。最后将该方法运用于平面九杆机构，以机构的3种自由度类型为基础，考虑连架杆输出和非连架杆输出两种情况，分别得到10种和33种混合驱动机构，为平面九杆混合驱动机构的分析与设计打下了基础。

关键词：混合驱动机构 平面2自由度九杆机构型综合 元桁架消去法 

单位：东南大学机械工程学院 江苏南京211189