摘要：针对4自由度轮式悬架移动机械手（平面）动力学问题进行了系统研究。该轮式移动机械手由2自由度线弹性一阻尼悬架系统的移动载体和2自由度机械手所组成，并假定移动载体以恒速通过不规则路面（路面以正弦函数描述）。综合利用拉格朗日原理和牛顿一欧拉方程，并采用Cartesian坐标，建立了该轮式移动机械手系统的完整动力学模型（正、逆动力学模型）。该动力学模型综合考虑了由路面和悬架对整体系统动力学的耦合影响，最后采用数值的方法分别给出了考虑悬架与不考虑悬架工况的该动力学模型逆解的仿真结果。该模型为后续系统控制策略的选取提供了相应的理论依据。同时该动力学模型由于采用Cartesian坐标，致使该动力学模型的推导具有通用性，为移动机械手动力学研究提供了相应借鉴。

关键词：4自由度 移动机械手 运动学 动力学 耦合 

单位：河北工业大学机械工程学院 天津300130 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室 北京100190