摘要：柔性机构由刚性构件、刚性铰链、柔性构件和柔性铰链4个元素组成，4个元素的不同组合可以得到11种不同类型的柔性机构。文中分析了其中5种常用的结构形式与特征。柔性构件的自由度及其变形规律在机构功能中起重要作用，它们是几何特性、材料特性和载荷特性的函数。在分析柔性构件自由度的基础上，给出了柔性机构的自由度计算公式，并用实例进行了验算。

关键词：柔性机构 柔性构件 自由度计算 

单位：长沙学院机电工程系 湖南长沙410003