摘要：针对ATC（Automatic Tools Changer）装置中凸轮式组合机构的结构特点和运动几何学特点,分析了该装置中组成机构的动力学问题。应用质量集中法建立了凸轮式组合机构的动力学模型,并运用拉格朗日方程建立其动力学分析的数学模型,求出系统的固有频率,为实验测试奠定了理论基础。

关键词：atc 凸轮 动力学分析 数学模型 

单位：大连工业大学机械工程与自动化学院 辽宁大连116034 大连船舶重工集团有限公司船研所 辽宁大连116005