摘要：结合球形机器人防护性好，两轮机器人能自平衡易控制，弹跳机器人越障能力强的优点，构建了一个具有球形、两轮和跳跃3种基本运动形态的可投掷机器人。球态时机器人两个半球闭合，便于母车抛掷和携带，在平地可全方位运动；遇到沙地、坡地等复杂地形环境，展开为两轮机器人，弹跳机构展开作为第3支点，增强越障爬坡能力；当遇到障碍或陷于困境时可跳跃行进。文中对其结构和原理进行了介绍，并进行机械结构设计和样机研制。场地试验表明，该机器人具有投放方便和运动灵活的特点，验证了设计方案的可行性。

关键词：球形机器人 多运动态 两轮机器人 移动机构 

单位：国防科技大学机电工程与自动化学院 湖南长沙410073