摘要：对一种新型3支链6自由度并联机器人3-U^rRS进行了运动分析，推导出3-U^rRS的位置反解计算公式。利用虚拟样机技术对动平台定姿态角和变姿态角2种期望轨迹进行了规划，得到6个驱动电机的转角运动轨迹。最后通过规划结果验证反解计算公式的正确性。

关键词：并联机器人 反解 轨迹规划 虚拟样机技术 

单位：北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京100083 上海交通大学机械与动力工程学院 上海200030 河北工业大学机械工程学院 天津300130 河北大学电子信息工程学院 河北保定071002