摘要：提出了一种新型差动式管道机器人——机械自适应型管道机器人，其驱动单元是由三轴差速式驱动模块与弹性全主动轮腿式管径适应模块组成。三轴差速式驱动模块可根据管道拓扑约束自动调节驱动单元各行走轮转速，避免了因行走轮滑移产生的寄生功率；弹性全主动轮腿式管径适应模块通过径向的伸缩来适应管径的变化，其全主动结构保证了行走轮在悬空状态下仍可提供足够的拖动力。文中提出的机械自适应型管道机器人驱动单元管道适应能力强，其新颖的结构组成与驱动原理丰富了管道机器人的自适应驱动理论。

关键词：机械自适应型管道机器人 驱动单元 三轴差速式驱动模块 弹性全主动轮腿式管径适应模块 机械自适应 

单位：北华大学机械工程学院 吉林吉林132021 哈尔滨工业大学机电学院 黑龙江哈尔滨150001