摘要：以3平移自由度3-PRC并联机器人机构为研究对象，建立了机构的运动方程；基于速度与力可操作椭球，建立运动与力各向同性评价指标，度量机构在操作空间给定位置处运动与力的传递性能；以速度和力方向可操作度为评价指标，度量机构在操作空间沿指定方向运动与力的传递能力。结果表明，3-PRC并联机器人机构在操作空间具有良好的运动与力的传递性能。

关键词：并联机构 运动传递性能 力传递性能 

单位：江南大学机械工程学院 江苏无锡214122