摘要：利用多自由度差动驱动原理，设计了5自由度差动驱动系统用于驱动手指5个分支的运动。应用欠驱动原理，通过在各关节处设置弹簧，约束各分支关节的运动；同时手指关节之间用片簧连接实现铰链和恢复弹簧的两种功能，构成弹性铰。在对传动机构进行分析的基础上，设计了常开状态的仿生机械手，对仿生机械手进行三维造型和模型制作，并对其进行了抓取等实验研究。研究表明，设计的仿生机械手仅由一个原动力便可驱动手的15个关节差动运动，具有对抓取物体的自适应性。

关键词：欠驱动 机械手 三维造型 模型制作 自适应 

单位：东北大学机械工程与自动化学院 辽宁沈阳110004 Mechanical Engineering Department Heriot-Watt University Edinburgh UK EH144AS