摘要：研制了一种履带式船舶除锈爬壁机器人。该机器人本体和负载质量较大，对吸附机构的驱动性能要求较高。设计了爬壁机器人吸附机构，选择了磁性材料、确定了磁路结构并实现橡胶封装；设计了爬壁机器人传动机构，选择了传动方式，确定了链条张紧装置；选择了关键驱动部件。样机试验表明，爬壁机器人结构和工艺设计合理，工作状况良好。

关键词：爬壁机器人 吸附机构 传动机构 驱动部件 

单位：中远船务工程集团有限公司总部 辽宁大连116113 大连海事大学船舶机电装备研究所 辽宁大连116026