摘要：提出一种采用非接触式旋转磁场驱动的具有径向间隙补偿功能的胶囊式微型机器人结构模型，分析了微型机器人在流体中的运动学特性，根据轴向推进力随间隙的增大而显著减小的现象，研究了机器人的启动特性，理论分析和实验表明，通过机器人径向间隙自补偿特性，可以减小动压油膜的厚度，实现推力与运动的控制，并能显著提高微型机器人的行走性能。

关键词：胶囊微型机器人 径向间隙补偿 启动转速 轴向推进力 

单位：北华大学机械工程学院 吉林吉林132021 大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室 辽宁大连116024