摘要：核磁共振兼容手术机器人的驱动问题是研究图像导航手术机器人的一个重要内容。首先分析了核磁共振兼容手术机器人存在的问题，介绍了国内外研究者关于核磁共振兼容手术机器人驱动方式的使用情况，探讨了各种驱动方式的特点，得出了各项驱动方式在核磁共振环境下的使用性能，并对其发展方向作出了展望。

关键词：核磁共振 手术机器人 驱动方式 

单位：哈尔滨理工大学智能机械研究所 黑龙江哈尔滨150080