摘要：建立了一类具有非对称式结构的6/6-SPS型Stewart并联机构位置正解的数学模型,构造了一个关于该并联机构动平台位置参数及姿态参数的多元多项式方程组。基于该方程组并采用Mathematica符号计算软件编制了基于Math-ematica语言的非对称式结构的6/6-SPS型Stewart并联机构位置正解的求解程序。研究结果表明,对于任意给定的该类并联机构的结构参数及6个驱动杆杆长,该类6/6-SPS型Stewart并联机构的位置正解在复数域内最多有28组解析解,并且其位置正解实数解的个数必定为偶数。并联机构位置正解的研究为该类并联机构的工作空间分析、轨迹规划及控制奠定了重要的理论基础。

关键词：stewart机构 位置正解 位置反解 mathematica软件 

单位：常州工学院机电工程学院 江苏常州213002 江南大学机械工程学院 江苏无锡214122