摘要：由于油气输送管道工作环境的特殊性及其管道的对接环焊缝不可避免会存在着缺陷,设计了全自动超声检测环管道运动机器人对其进行监测。扫查器的行走机构是环管道运动机器人的核心部分,行走机构的夹紧方式对从动轮与导轨的接触配合提出了较高的要求。以行走机构原理验证试验的分析结果为依据,对从动轮与导轨的接触应力进行了分析计算,并对导轨进行了有限元分析。根据分析结果确定了导轨厚度,并且验证了导轨结构满足使用要求。

关键词：油气管道 环焊缝 机器人 行走机构 接触 

单位：中央广播电视大学工学院 北京100031