摘要：以实际工程为研究背景,通过几何建模,建立车身侧围工位多机器人关节简化模型,通过构造机器人空间距离矩阵,提出一种多机器人干涉算法,成功解决多机器人在车身侧围工位生产线上的干涉问题,最后用ROBCAD软件建立KUKA机器人仿真模型,验证了该算法的可行性。

关键词：车身侧围 机器人 生产线 干涉 仿真 

单位：同济大学机械工程学院 上海201804