摘要：提出一种新型多自由度磁悬浮球形主动关节,分析了关节产生磁悬浮力和电磁转矩的机理,从气隙磁能计算出发,推导了新型关节产生的磁悬浮力和电磁转矩;基于转子悬浮与旋转的关系,提出了对磁悬浮球形主动关节的综合控制策略,并进行了试验研究。结果表明磁悬浮球形主动关节的综合控制系统响应速度快、抗干扰能力强。

关键词：磁悬浮 球形主动关节 磁悬浮力 电磁转矩 综合控制策略 

单位：扬州大学机械工程学院 江苏扬州225127