摘要：针对风机叶片打磨加工的特性,设计了可替代人工作业的机器人系统。在对风机叶片打磨机器人系统进行动力学建模的基础上,分别提取出移动平台和机械手的动力学模型。针对两个子系统分别采用了滑模控制和PD（比例微分）反馈控制。最后进行了仿真实验,通过对实验结果的分析得出：所建立的控制器可实现对风机叶片打磨机器人的有效控制,仿真结果符合移动机械手系统的相关特性。

关键词：风机叶片 打磨 移动机械手 滑模控制 pd反馈控制 

单位：哈尔滨工程大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨150001