摘要：根据轮腿式移动机器人的结构特点,以闭链坐标变换和瞬时重合坐标法为基本工具,详细推导了移动机器人的正、逆运动学模型,分析了相关的运动学特性,克服了单纯使用D-H规则描述移动机器人运动状态的局限性,使得移动机器人的运动状态能够用可控量予以表示,仿真证明了建模的有效性和正确性。

关键词：移动机器人 越障 闭链坐标变换 瞬时重合坐标 运动学 

单位：邢台职业技术学院机电系 河北邢台054000 河北工业大学机械工程学院 天津300130 天津长荣印刷设备股份有限公司 天津300400