摘要：设计一种基于平面连杆机构的仿王蜥水上行走运动机理的机器人驱动结构。对该结构进行自由度分析及轨迹计算。通过计算在不同驱动速度和不同脚掌面积下,水对脚掌产生的作用力、支撑力和驱动力,验证设计的可行性。

关键词：仿王蜥 驱动结构 轨迹 作用力 

单位：中国科学院合肥智能机械研究所安徽省仿生感知与先进机器人技术重点实验室 安徽合肥230031 中国科学技术大学 安徽合肥230026 常州先进制造技术研究所 江苏常州213164