摘要：在分析6-UPU电动平台运动学反解基础上,给出了平台速度、力Jacobian矩阵,针对影响平台安全性相关因素,考虑双端虎克铰这种特殊结构,分析了结构约束条件,找出平台16种极限工作位置,提出最大力奇异和最大力非奇异空间的判断方法,建立了一种新的平台工作安全性检验算法,并通过具体实例进行了分析验证。实例表明,此方法对类似构型的结构设计及安全稳定性定量分析具有重要的借鉴意义。

关键词：电动平台 检验算法 运动学分析 安全性分析 

单位：解放军理工大学工程兵工程学院 江苏南京210007 空军航空大学军事仿真技术研究所 吉林长春130022