摘要：提出了一种仿青蛙机器人的机构模型及其运动学分析方法。基于青蛙生物结构的对称性，建立了仿青蛙机器人机构的平面机构模型；获得了该机构的运动学方程正反解和机器人跳跃过程中姿态调整的位姿与输入关节角的关系，分析结果符合青蛙跳跃的一般规律，最后通过实例计算进行了数字仿真验证。

关键词：机器人 运动学 位姿分析 

单位：北方工业大学机电工程学院 北京100144