摘要：在分析LRU模块装校要求的基础上,提出了一种可实现6自由度调整的精密装校平台,研究了该平台调平机构和对接机构的自由度和运动类型,应用矢量法推导了各机构位置的正逆解,并将该解算式作为精密装校平台运动控制的核心算法,实现了样机的调平和对接两大主要功能,利用该功能实施了对LRU模块的自动化装校,证明了该精密装校平台可实现设计要求。

关键词：6自由度 调平机构 对接机构 运动学分析 混联机构 

单位：重庆大学机械传动国家重点实验室 重庆400030 重庆电子工程职业学院 重庆401331 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 四川绵阳621900