摘要：基于影响系数法对冗余并联柔索机构进行了运动学分析，验证了动平台的姿态参数欧拉角对时间的1阶、2阶导数不能表示动平台的角速度和角加速度。考虑电绞盘的动力学特性建立了动力学方程，获得了奇异摄动模型，并进行了圆轨迹跟踪控制仿真分析。采用常值重力及内张力补偿设计了控制系统调节器，基于电机转角位置反馈分析了该控制系统PD调节器的误差，验证了该控制系统的稳定性，为冗余并联柔索机构控制系统的设计提供了理论依据。

关键词：影响系数法 轨迹跟踪控制 奇异摄动法 内张力补偿 

单位：安徽理工大学机械工程学院 安徽淮南232001 江南大学机械工程学院 江苏无锡214063