摘要：为实现挖掘机的自动控制，对其加装了电液比例控制系统。为有效分析系统，提高控制精度，建立了系统非线性状态空间模型，并通过仿真与实验验证了模型的有效性。采用反馈线性化方法，通过非线性状态反馈将系统转化为一个全局线性化模型。然后，根据连续线性系统的离散化原则，通过数学推导得到系统的精确离散状态空间描述。分析计算得出该离散模型的完全可控与可观特性，为挖掘机数字控制器设计奠定了理论基础。

关键词：挖掘机 电液比例控制 阀控非对称缸 反馈线性化 离散化 

单位：解放军理工大学野战工程学院 江苏南京210007