摘要：建立了悬置式3自由度并联机构的位置逆解模型;依据全微分理论建立了机构的误差模型,得到了该机构的输出位姿误差与各原始误差源之间的映射关系,对于给定的各结构参数和驱动误差,应用此模型可求出机构的输出位姿误差,为实际误差补偿提供理论依据。

关键词：并联机构 逆解模型 误差 精度分析 

单位：广东工贸职业技术学院电气自动化系 广东广州510510